Το 1965 μια παρέα από ρομαντικούς ποδοσφαιρόφιλους αποφασίζει να ιδρύσει μια ομάδα με την ονομασία ΑΓΙΑΞ ΤΑΥΡΟΥ. Συνονόματη δηλαδή με μια από τις κορυφαίες ομάδες της Ευρώπης εκείνη την εποχή.Το 1981 βγαίνει το απαιτούμενο επίσημο καταστατικό και γράφεται στην ΕΠΣΑ, συμμετέχοντας στα τοπικά πρωταθλήματα. Κάθε αρχή και δύσκολη, και ο ΑΓΙΑΞ ΤΑΥΡΟΥ προσπαθεί να προσαρμοστεί στις καινούριες συνθήκες στην Γ' κατηγορία Αθηνών.
Το 1985 κάνει το πρώτο μεγάλο άλμα. Ανεβαίνει στην Β' κατηγορία στην οποία μένει για 13 ολόκληρα χρόνια.
Το 1998 ο ΑΓΙΑΞ ΤΑΥΡΟΥ ανεβαίνει στην Α? Αθηνών. Αφομοιώνει την κατηγορία και κάθε χρόνο παρουσιάζεται και καλύτερος. Ταυτόχρονα αρχίζει να κτίζει τις υποδομές του, που στο μέλλον θα αποτελέσουν την δύναμή του.
Το Μάρτιο του 2005 ο ΑΓΙΑΞ είχε την μεγαλύτερη διάκριση στην ιστορία του μετέχοντας στον τελικό του κυπέλλου ερασιτεχνικών σωματείων ΕΠΣΑ.
Το Φεβρουάριο του 2006 ήρθε άλλη μια διάκριση στο Σύλλογο όσον αφόρα το θεσμό του κυπέλλου όπου η πορεία της ομάδας σταμάτησε στον ημιτελικό.
Το
Μάιο του 2006 στο γήπεδο του ΑΓΙΑΞ πραγματοποιείται μια μεγάλη γιορτή.
Ήταν η γιορτή για την άνοδο της ομάδας στη Δ? Εθνική μετά από μια
εκπληκτική χρόνια.Σήμερα συμμετέχοντας στο Περιφερειακό πρωτάθλημα έχει καταξιωθεί στην ποδοσφαιρική Αττική σαν ένα σοβαρό, ηθικό και νοικοκυρεμένο σωματείο. Στην ανδρική ομάδα αγωνίζονται πολλά "δικά του" παιδιά που προέρχονται από τις υποδομές του. Η φετινή του πορεία αποτελεί επιβράβευση της μακροχρόνιας σοβαρής δουλειάς που έγινε, και ίσως αποτελέσει "χρόνια ορόσημο" για την ιστορία του.
